本文摘要：本文讲解了西门子S7-1500PLC在喷涂机器人及挂行走机构总控系统中的应用于；从软硬件设计方面，并融合现场调试实例，描述了对关键功能的顺利构建。 一、项目概述 近年来，机器人自动化喷涂系统因其具备反复精度高、配色质量好、可靠性好、适用性强劲、效率高等众多优点，已普遍应用于汽车等工业领域。而目前航空产品生产过程仍旧是劳动密集、工序繁琐、工况险恶、相结合大量工装夹具并以手工制造居多，自动化生产能力严重不足。

本文讲解了西门子S7-1500PLC在喷涂机器人及挂行走机构总控系统中的应用于；从软硬件设计方面，并融合现场调试实例，描述了对关键功能的顺利构建。　　一、项目概述　　近年来，机器人自动化喷涂系统因其具备反复精度高、配色质量好、可靠性好、适用性强劲、效率高等众多优点，已普遍应用于汽车等工业领域。而目前航空产品生产过程仍旧是劳动密集、工序繁琐、工况险恶、相结合大量工装夹具并以手工制造居多，自动化生产能力严重不足。在国家明确提出十三五规划，大力发展智能生产2025的时代大背景下，中航工业复合材料生产所高瞻远瞩，首度在喷涂领域使用机器人展开自动化生产，减缓了企业生产模式转型升级，提升了装备先进设备生产能力。

　　本项目使用的是一台可移动的挂式喷涂6轴机器人，它加装在3维度直角坐标变位天车上，可以在喷房范围内（喷漆房内尺寸：L30m×W9m×6.5m）展开前后、左右、上下及转动等多个维度的运动，机器人的手臂上具有一支喷枪，能构建对大型复合材料工件外表面配色涂层的喷涂作业。　　二、挂式机器人喷涂系统构成　　挂式机器人喷涂系统由总控系统、天车系统（挂行走机构）、机器人系统、智能供漆系统以及视频监控系统构成，系统网络图如图1右图：　　　图1机器人喷涂系统网络图　　天车系统还包括：1套纵回头机构（X轴）、1套斜回头机构（Y轴）、1套乘载机构（Z轴）和电气控制器驱动系统，还有用作修理和检测的走台等附属设施。如图2右图：　　图2天车和机器人装置图　　智能供漆系统由虹吸管、隔膜泵、物料罐、过滤器、2KS、调压器、机打保护器等构成一套原始的供漆系统，是喷涂系统的最重要组成部分，其分担着从原料供应到原料调节预混用料等最重要的起到，是执行机构的适当前提。物料包括油漆、固化剂和清洗剂。

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